Si l'on désigne par centaure un cavalier habile, qui ne fait qu'un avec sa monture, ce terme désigne à l'origine un être fabuleux au buste d'homme et au corps de cheval. Descendant d'Ixion et de Néphélé (la Nuée), les centaures auraient vécu en Thessalie. Les plus connus sont Chiron - le roi, qui fut le sage précepteur d'Achille -, Apharée, Nessus, Pholos, Rhétas. La plupart d'entre eux étaient possédés d'une violence animale, ce qui fut la cause de leur perte. Au cours du banquet de noce auquel les avait conviés Pirithoos, roi des Lapithes, ils tentèrent d'enlever la fiancée Hippodamie et de faire violence aux femmes ; ils furent massacrés par Héraclès, Nestor et Thésée qui se jetèrent sur eux. Ceux qui parvinrent à s'échapper s'embraquèrent sur des navires et furent victimes des sirènes.